Upphovet till detta arbete har varit en önskan att komma till rätta med de problem en operatör erfar att bedöma en fjärrstyrd farkosts position/rotation utan visuell kontakt med densamma. Dessa problem uppstår eftersom gängse fjärrstyrningssystem vanligen endast visualiserar farkostens lokala omgivning, hämtade från TV-kameror ombord på farkosten. Den lokala omgivningen är relevant vid finmotoriska moment såsom manipulation av objekt o.dyl. Vid förflyttning av farkost respektive navigering i byggnad är denna dock otillräcklig. Denna svaghet avhjälps genom att även presentera den globala omgivningen, vilken motsvarar ett fågelperspektiv där roboten och dess omgivning åskådliggörs. Data till den globala omgivningen hämtas från en laserscanner. På grund av att relevanta objekt kan vara skymda då lasern scannar från en viss position i lokalen blir det nödvändigt att sammanföra lasermätningar från flera olika positioner i rummet för att ge en så fullständig bild som möjligt av den globala omgivningen. Svårigheterna som härvid uppstår beror på osäkerheten i laserdatan respektive osäkerheten i farkostens position. Det förstnämnda problemet löses med en stokatisk sensormodell och bruket av Occuppancy grids, medan det sistnämnda avhjälps med odometri tillsammans med en kombination av Houghtransformer, mönstermatching samt Kalmarfiltrering.