Diverse frågor kan ställas då man har en karta som beskriver en viss omgivning. När olika delar av kartan är klassificerade antingen som hinder eller icke-hinder kan problemställningar inkludera frågor om visibilitet, kortaste vägen och lokalisering. I detta arbete definieras lokaliseringsproblemet för det fall då man vill beskriva punktmängden som ligger inom ett givet avstånd av en godtycklig "källpunkt". Lösningarna till lokaliserings- och vissa visibilitetsproblem kan bäst presenteras på ett grafiskt sätt, dvs visuellt. I detta arbete beskrivs metoder som löser de ovanstående problemen. Metoderna kan också ge visuella svar när så är lämpligt. Dessa metoder utnyttjar en datastruktur som kallas för "free space graphs".