En metod att extrahera ett gatunät ur en mängd gatubegränsande objekt Ekman A Försvarets forskningsanstalt (FOA) 1993-11
Incremental map-making based on range images = Inkrementell kartgenerering baserad på avståndsbilder Strömberg D · Ekman A Försvarets forskningsanstalt (FOA) 1992-09-01